| dc.description.abstract | Το αντικείμενο της πτυχιακής εργασίας είναι η κατασκευή ενός τρίτροχου αυτοκινήτου το οποίο θα κινείται μέσα σε μία οριοθετημένη γραμμή οπού έχουμε ορίσει. Η εργασία βασίστηκε στον μικροελεγκτή Arduino, στο Arduino IDE, και τον PID ελεγκτή. Στόχος είναι το όχημα να ακολουθεί την πορεία που έχουμε ορίσει. Το όχημα θα πρέπει να ξεκινάει από την αφετηρία και να προχωρήσει σύμφωνα με την κλίση της γραμμής και σε περίπτωση αδιέξοδου το όχημα θα πρέπει να κάνει μια αναστροφή 180ο και να συνεχίζει την πορεία μέχρι τον τερματισμό, οπού εκεί θα σταματήσει να κινείται.
Η κατασκευή του συστήματος περιλάμβανε τα ακόλουθα εξαρτήματα. Ένα Arduino (στην συγκεκριμένη πτυχιακή χρησιμοποιήθηκε ένα Arduino UNO), δύο κινητήρες DC 12V, έναν driver shield για την τροφοδοσία και τον έλεγχο των κινητήρων (τις στροφές αλλά και την φορά τους). Επίσης, μία μπαταρία των 9V για την τροφοδοσία του Arduino και δύο μπαταρίες ιόντων λιθίου 18650 οι οποίες είναι συνδεμένες σε σειρά για την τροφοδοσία του Driver Shield. Για τον σκελετό του οχήματος χρησιμοποιήθηκε ένα φύλο αλουμινίου διαστάσεων 14cmx14cmx0.2cm και τέσσερις αισθητήρες υπέρυθρων (IR sensors). Πριν την τελική υλοποίηση του συστήματος πραγματοποιείται μια λεπτομερής ανάλυση του PID ελεγκτή, των κυκλωμάτων και της αρχιτεκτονικής του Arduino που χρησιμοποιήθηκε, καθώς και όλα τα εξαρτήματα που χρησιμοποιήθηκαν για την κατασκευή.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
The subject of this thesis is the construction of a three-wheeled vehicle that will move along a predefined path. The current work is based on the Arduino microcontroller, the Arduino IDE, and the PID Controller.
The objective is for the vehicle to follow the path we have defined. The vehicle should start from the starting point and move in accordance with the slope of the path. In case of a dead end, the vehicle should perform a 180 degree turn around and continue along the path until it reaches the endpoint, where it will stop moving.
The construction of the system included the following components: an Arduino (in this specific thesis, an Arduino UNO was used), two 12V DC motors, a Driver Shield for supplying power and controlling the motors (controlling their speed and direction). Additionally, one 9V battery was used to power the Arduino, and two lithium-ion 18650 batteries, which were connected in series to power the Driver Shield. For the vehicle's chassis, a piece of aluminum measuring 14cmx14cmx0.2cm was used, along with four infrared sensors (IR sensors).
Before the final implementation of the system, a detailed analysis of the PID controller, the circuits, and the architecture of the Arduino used, as well as all the components used in the construction, is carried out. | en_US |
