Αξιολόγηση της απόδοσης ενός ελεγκτή PID για ρομποτικό βραχίονα υπό μεταβαλλόμενες συνθήκες φορτίου και διαταραχών

Abstract

Στην παρούσα μελέτη εξετάζουμε την απόδοση διαφορετικών τύπων ελεγκτών PID στη ρύθμιση ενός ρομποτικού βραχίονα υπό μεταβαλλόμενες συνθήκες φορτίου και διαταραχών. Χρησιμοποιώντας το Matlab - Simulink, διεξάγουμε μια ολοκληρωμένη ανάλυση των ελεγκτών PID, διερευνώντας παραδοσιακές μορφές καθώς και καινοτόμες παραλλαγές για να αξιολογήσουμε την αποτελεσματικότητά τους σε πραγματικές συνθήκες. Η έρευνα επεκτείνεται πέρα από τους ελεγκτές PID, ενσωματώνοντας τεχνικές ασαφούς λογικής και προσαρμοστικού ελέγχου στο σύστημα ελέγχου του ρομποτικού βραχίονα. Αυτές οι τεχνικές αποσκοπούν στην ενίσχυση της προσαρμοστικότητας και της ανταπόκρισης του ρομποτικού βραχίονα σε συνθήκες δυναμικού φορτίου και διαταραχών. Οι προσομοιώσεις με βάση το Simulink επιτρέπουν την αξιολόγηση της ικανότητας του ελεγκτή να διατηρεί την ακρίβεια και τη σταθερότητα στον έλεγχο του ρομποτικού βραχίονα. Τα ευρήματα συνεισφέρουν πολύτιμες γνώσεις για την επιλογή βέλτιστων στρατηγικών ελέγχου για ρομποτικά συστήματα που λειτουργούν σε περιβάλλοντα με ποικίλα φορτία και διαταραχές, προωθώντας τον τομέα προς έναν πιο εύρωστο και αποτελεσματικό ρομποτικό έλεγχο.