Σχεδιασμός και Υλοποίηση οχήματος ελεγχόμενου μέσω Διαδικτύου

Abstract

Τα τελευταία χρόνια ένα σημαντικό πεδίο δράσης της επιστήμης της Ρομποτι κής, αφορά στον τομέα της ανάπτυξης και εξέλιξης μη επανδρωμένων οχημάτων. Οι σύγχρονες απαιτήσεις για ευέλικτα αυτόνομα συστήματα που θα υποβοηθούν ή θα αντικαθιστούν τον ανθρώπινο παράγοντα σε επικίνδυνες ή μη εφαρμογές, έχουν οδη γήσει στην εξέλιξη οχημάτων ικανών να εκτελούν δύσκολες αποστολές και να συμμε τέχουν σε ποικιλία εφαρμογών. Η Διπλωματική Εργασία καθιστά δυνατή την εποπτεία του περιβάλλοντος χώ ρου ενός μη επανδρωμένου οχήματος εδάφους, σε πραγματικό χρόνο, παράλληλα με τον χειρισμό του με χρήση χειριστηρίου, μέσω εφαρμογής που εκτελείται στον Η/Υ. Το επικοινωνιακό σύστημα που εγκαθιδρύεται, υπακούει στην οικογένεια προτύπων IEEE 802.11. Για την επίτευξη της υλοποίησης, απαιτήθηκε ένα τηλεκατευθυνόμενο όχημα εδάφους, στο οποίο ενσωματώθηκε μια κατάλληλα προγραμματισμένη υπολο γιστική πλατφόρμα BeagleBoard-xM. Επιπρόσθετα, κατέστη απαραίτητη η ενσωμά τωση ενός Wi-Fi προσαρμογέα και μιας ιστοκάμερας.

Over the last few years, a considerable scope in the science of Robotics, is re lated with the field of the development and the evolution of unmanned vehicles. Mo dern demands for flexible and autonomous systems, that will assist or replace humans, in either dangerous or not applications, have resulted in the development of vehicles capable of performing challenging missions and participating in a variety of applications. Diploma thesis makes possible the surveillance of the surrounding area of an unmanned ground vehicle, in real time, along with its handling via a joypad, through an application running on a computer. The established communication system, is un der the family of IEEE 802.11 standards. Implementation required a radio-controlled car, which incorporates a suitably programmed computing platform BeagleBoard-xM. In addition, there have been required a Wi-Fi adapter and a webcam.