Μελέτη και υλοποίηση ρομποτικού βραχίονα Scara 3DOF

Abstract

Η πτυχιακή παρουσιάζει την μελέτη ενός ρομποτικού βραχίονα Scara 3 DOF, ο οποίος χρησιμοποιείτε ευρέως στη βιομηχανία για διάφορες εφαρμογές όπως η συναρμολόγηση, επιλογή και τοποθέτηση και συσκευασία. Η πτυχιακή καλύπτει την κινηματική και τον έλεγχο του του ρομποτικού βραχίονα. Η κινηματική του ρομπότ προέρχεται από μαθηματικές εξισώσεις. Το σύστημα ελέγχου του βραχίονα αναπτύσσεται χρησιμοποιώντας μικροελεγκτή και αλγόριθμους λογισμικού.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- This thesis present a study of a Scara 3 DOF robotic arm, which is widely used in the industry for various applications such as assembly, pick and place and packaging. The thesis covers kinematics control, and applications of the robotic arm. The thesis covers kinematics and control of the robotic arm. The kinematics of the robot are derived using mathematical equation. The control system of the robotic arm is developed used microcontroller and software algorithms.