Μελέτη κατασκευής ρομποτικού βραχίονα

Abstract

Ο άνθρωπος χρησιμοποιεί τις αισθήσεις του για να αντιληφθεί το περιβάλλον γύρω του. Ομοίως και το ρομπότ θα πρέπει να έχει την ικανότητα να αντιλαμβάνεται τον κόσμο γύρω του ώστε να εκτελέσει την εργασία που θέλουμε. Οι αισθητήρες είναι αυτοί που προσδίδουν αυτή την ικανότητα στο ρομπότ. Στην παρούσα πτυχιακή παρουσιάζεται ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ρομποτικού βραχίονα με χειροκίνητη ή αυτόματη λειτουργία. Πιο συγκεκριμένα αρχικά θα αναφερθούμε στην ιστορική ανάδρομη των ρομπότ και τις εφαρμογές τους σε διαφόρους τομείς όπως επίσης και στα δομικά χαρακτηριστικά που συνθέτουν τον ρομποτικό βραχίονα. Ο συγκεκριμένος βραχίονας είναι σχεδιασμένος και προγραμματισμένος να μεταφέρει ένα αντικείμενο μεταξύ δύο σημείων με αυτοματοποιημένη κίνηση σημείου προς σημείο (point to point). Ο λόγος επιλογής αυτής της εργασίας είναι η ταχύτατη εξέλιξη των ρομποτικών συστημάτων και το μεγάλο περιθώριο έρευνας σε σχέση με την ρομποτική όραση.