Εφαρμογές Ελέγχου της Ρομποτικής Όρασης στην Αυτόνομη Πλοήγηση με Χρήση PID/Ασαφών ελεγκτών

Abstract

Η διπλωματική εργασία αυτή εξετάζει τον έλεγχο της ρομποτικής όρασης στην αυτόνομη πλοήγηση, με έμφαση στη χρήση ελεγκτών PID (Proportional-Integral-Derivative) και ασαφούς λογικής (Fuzzy Logic Controllers). Η έρευνα επικεντρώνεται στη βελτίωση της απόδοσης των κινητών ρομπότ σε δυναμικά περιβάλλοντα, όπου η ακρίβεια και η προσαρμοστικότητα είναι κρίσιμες. Οι ελεγκτές PID, γνωστοί για την απλότητα και την αποτελεσματικότητά τους, χρησιμοποιούνται για τη διόρθωση σφαλμάτων σε γραμμικά συστήματα, ενώ οι ελεγκτές ασαφούς λογικής προσφέρουν ευελιξία και ικανότητα διαχείρισης αβεβαιοτήτων σε μη γραμμικά και απρόβλεπτα περιβάλλοντα. Η μελέτη περιλαμβάνει τη ρύθμιση και τη βελτιστοποίηση των παραμέτρων των ελεγκτών, καθώς και την αξιολόγηση της απόδοσής τους μέσω προσομοιώσεων στο περιβάλλον της MATLAB. Η διπλωματική αναλύει επίσης τις προκλήσεις και τους περιορισμούς των σύγχρονων συστημάτων πλοήγησης, όπως η μη γραμμικότητα, η αβεβαιότητα και η ανάγκη για προσαρμοστικότητα σε πραγματικό χρόνο. Η έρευνα υπογραμμίζει τη σημασία της οπτικής ανατροφοδότησης για την ακρίβεια και την αποτελεσματικότητα της πλοήγησης, καθώς και τη χρήση τεχνικών επεξεργασίας εικόνας για την ανίχνευση εμποδίων και τη διαχείριση της κίνησης του ρομπότ. Τέλος, η εργασία προτείνει μελλοντικές κατευθύνσεις έρευνας, όπως η ανάπτυξη υβριδικών συστημάτων ελέγχου που συνδυάζουν τα πλεονεκτήματα των PID και των ασαφών ελεγκτών, καθώς και την ενσωμάτωση τεχνικών βαθιάς μάθησης για τη βελτίωση της αυτονομίας και της απόδοσης των ρομποτικών συστημάτων.