| dc.description.abstract | Στην διπλωματική εργασία δίνεται λεπτομερής ανάλυση στις μεθόδους μη καταστροφικού ελέγχου, στο τομέα της ρομποτικής και στο πως τα ρομποτικά συστήματα βραχιόνων μπορούν να βοηθήσουν στην υλοποίηση των μη καταστροφικών ελέγχων. Αυτή η εργασία είναι χωρισμένη σε τρία μέρη. Το πρώτο μέρος αρχίζει με αναφορά στη γενική έννοια των μη καταστροφικών ελέγχων και μετά σε κάθε κεφάλαιο του μέρους αναλύεται μια μέθοδος ως προς την ιστορία, τη μέθοδο και τα πεδία εφαρμογής τους. Αρχίζει με ανάλυση στον οπτικό έλεγχο και τις εφαρμογές του συμπεριλαμβανομένου και της χρήσης μηχανικής οράσεως για καλύτερη ανάλυση και λήψη αποτελεσμάτων. Μετά αναπτύσσεται η μέθοδος ραδιογραφίας μαζί με ιστορικό των ακτινών Χ και γάμμα, των ιδιοτήτων τους καθώς και τους κινδύνους και τρόπους προστασίας από την έκθεση ακτινοβολίας στους ανθρώπους. Στο επόμενο κεφάλαιο γίνεται αναφορά στους υπερήχους όσο αφορά τα είδη κυμάτων και τα χαρακτηριστικά τους. Μετά γίνεται αναφορά στη μέθοδο δινορευμάτων καθώς και τα εργαλεία μελέτης και την εφαρμογή της. Τέλος, στα τελευταία δύο κεφάλαια του πρώτου μέρους γίνεται σύντομη ανάλυση δύο οπτικών μεθόδων για επιφανειακές ατέλειες, τα διεισδυτικά υγρά και τα μαγνητικά σωματίδια αντιστοίχως, σχετικά με τη διαδικασία πράξης της μεθόδου. Στο δεύτερο κομμάτι αναπτύσσεται ο τομέας της ρομποτικής, συγκεκριμένα οι βασικές έννοιες με ανάλυση στη κινηματική τους και στον έλεγχο εφαρμογών και θέσης τους. Στη συνέχεια γίνεται αναφορά σε γνωστά είδη ρομποτικών βραχιόνων που έχουν κατασκευαστεί στο πεδίο αυτό καθώς και λιγότερο γνωστών συστημάτων. Το κάθε είδος ρομποτικού βραχίονα ξεχωρίζεται και αναλύεται βάσει του τρόπου λειτουργίας του, το πεδίο εργασίας τους και την εφαρμογή τους. Στο τρίτο και τελευταίο κομμάτι γίνεται ανάλυση ως προς το πως τα ρομποτικά συστήματα μπορούν να βοηθήσουν στη διευκόλυνση της διαδικασίας των μη καταστροφικών ελέγχων. Στην αρχή αναπτύσσονται θεωρητικά πορίσματα σχετικά με το πως κάθε ρομποτικό σύστημα μπορεί να διευκολύνει τη διαδικασία μελέτης και ανάλογα με τις συνθήκες περιβάλλοντος. Και στη συνέχεια γίνεται αναφορά σε εταιρίες που ήδη δουλεύουν στο πεδίο της ρομποτικής σε συσχετισμό με τον Μη Καταστροφικό Έλεγχο, αποδίδοντας παραδείγματα κατασκευών που βοηθάνε σε πιο ασφαλή και λεπτομερή έλεγχο εγκαταστάσεων.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
The present diplomatic assignment gives an open analysis in methods of Non-Destructive Testing (NDT), the sector of robotics and the question of how articulated robotic systems can aid in implementing said methods of NDT. This assignment is split in three parts.
The first part begins with a general definition on Non-Destructive Testing, following with the next chapters analyzing different methods regarding any history, the implementation of the method and the fields of application. Beginning, the first chapter opens with optic analysis, regarding its appliance, including the use of engineered optic viewing, for a better assessment of analysis and results. Following it is a chapter based on Radiography along with a historical report on X-rays and gamma rays, along with their properties along with the dangers and measures of protection from radiation exposure on humans. The next chapter analyzes the method of Ultrasounds, regarding the different types of waves along with their properties. The fourth chapter opens about the Foucault currents (or Eddy waves), including the instruments used and the application of the method itself. Finally, the last two chapters provide a brief analysis on two alternative methods of optic analysis, the use of liquid penetrants and the use of magnetic particles respectively, specifically on the steps of the application of the method itself.
The second part develops the sector of robotics, specifically the general concept, analyzing the basis of kinetics along with application and position control. The following chapters include a breakdown of different types of existing articulated robotic systems that have been developed in the field of NDT as well as some lesser known systems. Every type of articulated robot is distinguished in the way it operates, their line of work and their responding application.
The third and final part analysis the topic of this assignment, regarding the way robotic systems can aid with easing the process of NDT. The first chapter opens with theoretical thoughts of the use of robotic systems in easing the process of NDT, regarding the methods themselves and the environment of application. Following afterwards is a brief report on companies, who operate in the field of robotics in combination with NDT, yielding examples of constructs that help with a safer and detailed testing of facilities. | en_US |
